Milanka Katcharova Tzekova ist als Kind durch ihren Vater, der im Staatstheater als Bühnenarbeiter gearbeitet hat, auf das Ballett aufmerksam geworden. Durch ihr tänzerisches Talent bestand sie mit 9 Jahren die Aufnahmeprüfung der Nationalschule für tänzerische Kunst in Sofia (bulgarische Hauptstadt) und ließ sich weit entfernt von ihrer Familie im klassischen Ballett ausbilden.
Ihren beruflichen Werdegang begann sie 1974 als Tänzerin am Staatstheater Russe. Ab 1979 tanzte sie dort als erste Solistin in verschiedenen Choreographien von z.B. Petipa und Lev Iwanov und in Balletten wie z.B. der Nussknacker, Giselle und La fille mal gardeé.
Im Jahr 1990 kam sie nach Deutschland und war zuerst im Staatstheater in Eisenach tätig. Anschließend arbeitete sie im Staatstheater Kassel als Solotänzerin mit anschließender Tätigkeit als Trainings- und Ballettmeisterin. Parallel unterrichtet sie seit dem Jahr 1993 leidenschaftlich die Ballettschülerinnen in Warburg an der Musikschule Warburg gGmbH.